mozaSdk
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1 环境搭建:
本sdk库为32位库
加载OpenSSL库
加载RS21_sdk.lib
包含mozaAPI.h头文件
安装MOZA Pit House(sdk版本)
2 接口使用:
最先需要调用installMozaSDK()加载sdk,才能使用sdk其他功能接口,否则会返回错误码提示,若想移除sdk可调用removeMozaSDK()。
2.1 可设置和获取参数的设备分为:
Motor 电机;SteeringWheel 方向盘;DisplayScreen 显示屏;Pedal 踏板;Handbrake 手刹
分别通过get/set(获取/设置)设备的参数(例如:getMotorLimitAngle)
标定接口的使用为,先调用开始标定接口,等待标定完成,再调用结束标定接口,才能标定完成:
踏板离合标定:ClutchCalibrateStrat(); 完成按下并完全松开离合踏板;ClutchCalibrateFinish()
踏板油门标定:AccCalibrateStrat();完成按下并完全松开油门踏板;AccCalibrateFinish()
踏板刹车标定:BrakeCalibrateStrat();完成按下并完全松开刹车踏板;BrakeCalibrateFinish()
手刹标定:HandbrakeCalibrateStart();完成按下并完全松开手刹;HandbrakeCalibrateFinish()
换挡器标定:ShifterCalibrateStart();按压换挡杆并从最左到最右来回移动换挡杆(注意不需要挂入任何挡位);ShifterCalibrateFinish()
2.2 力反馈的力种类有:
ConstantFore;Damper;Friction;Inertia;Sine;Spring
分别通过通过createWheelbaseETXXX来创建,例如(createWheelbaseETConstantFore),返回为力的管理者,通过管理者设置力的参数,通过start()函数启动力反馈
2.3 HID:
通过getHIDData获取该周期内的HID数据
启动sdk到调用getHIDData接口为一个周期,前一次调用getHIDData和后一次调用getHIDData是一个周期。周期过长可能导致HID环状缓存占满后有数据丢失,使用接口通过错误码可获取数据是否丢失
轴的值为最后getHIDData的状态值;
HIDButton记录了周期内初始状态和改变次数,可通过函数获取信息:是否按下(isPressed()),最后按键状态(lastPressState()),按下的次数(pressNum())或者自定义函数获取信息
buttons[128]对应128个按键值,其所应编号对应方向盘按键编号。
HIDRocker、HIDKnob、HIDMultiSegmentKnob都记录了周期内的操作